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Comment concevoir rationnellement votre système

. Par : Jean-Luc

Avant de se lancer dans une programmation spaghetti sans savoir exactement où l’on va, il est nécessaire de modéliser le système que l’on veut mettre en œuvre. La modélisation consiste à poser correctement le problème et d’utiliser une façon de présenter les choses, un formalisme, qui soit sûre et qui permettra d’écrire un programme au fonctionnement (...)

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Comment concevoir rationnellement votre système 13 décembre 2018 11:00, par Jean-Luc

Bonjour,

Les deux servos fonctionnent en sens opposés car pour le 1 la position fermée est 1.0 alors que pour le 2 c’est 0.0. Ça correspond à la maquette de la vidéo où la disposition des servos en miroir engendre ce mouvement contraire. Si pour vous c’est différent, changez les valeurs. Dans le source ce sont les lignes suivantes :

  1. /* Les positions cibles des barrières */
  2. const float positionOuverteBarriere1 = 0.0;
  3. const float positionFermeeBarriere1 = 1.0;
  4. const float positionOuverteBarriere2 = 1.0;
  5. const float positionFermeeBarriere2 = 0.0;

Les deux servos vont rapidement à leur position initiale que j’ai fixées arbitrairement à 0.1. puis reviennent lentement à la position fermée. Comme il est impossible de savoir la position physique du servo, une position initiale arbitraire doit être décidée. On la choisira de manière à ce que ça soit neutre vis à vis de la mécanique. Ceci est fait dans les lignes suivantes :

  1. /* les barrières */
  2. barriere1.setPin(barriere1Pin);
  3. barriere1.setSpeed(2.0);
  4. barriere1.setInitialPosition(0.1);
  5. barriere1.goTo(positionOuverteBarriere1);
  6. barriere2.setPin(barriere2Pin);
  7. barriere2.setSpeed(2.0);
  8. barriere2.setInitialPosition(0.1);
  9. barriere2.goTo(positionOuverteBarriere2);

C’était pour la maquette. Je suggère de mettre une position initiale intermédiaire : 0.5
À la mise sous tension, ou en cas de reset, les barrières se mettront dans une position semi-levée ce qui ne devrait rien cassé puis iront doucement en position levée. La position presque levée peut être également choisie mais la position initiale ne peut pas être la position de destination (barrières levées) car sinon ce mouvement ne sera pas fait, SlowMotionServo constatant que la position voulue est également la position initiale.

Attention, si l’ILS n’est pas actionné, la broche flotte. Il faut donc mettre la capteurPin en INPUT_PULLUP au lieu de INPUT.

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